Üç serbestlik dereceli robotik kolun kartezyen uzayda empedans kontrolü - Beyhan, Ayberk (2021)
Çevre ile temas eden 3-SD robota gerçek zamanlı pozisyon tabanlı empedans kontrol uygulanmasıdır. Bu amaçla robotun tasarım ve imalatı gerçekleştirilmiştir.